Rođen je 1862. u Beogradu kao sin trgovca Jovana Milenkovića, inače poslanika u vladi kneza Miloša.

Završio je pravni fakultet.

Bio je načelnik policije u vreme kralja Milana i kasnije, Aleksandra i Drage Obrenović. Saznao je za Majski prevrat, i nekoliko dana uoči o tome obavestio kralja, ali mu on nije poverovao.

Temeljno se bavio književnim radom, kao i humanitarnim: pomaganjem omladini, nezbrinutoj i siromašnoj deci. Njegova supruga Lenka Beljinica se takođe time bavila, postoji i njena zadužbina.

Umro je 1918. godine, izvršivši samoubistvo u svojoj kući, na dorćolskoj adresi - Jovanova 51.